เกิดเมื่อวันอาทิตย์ 13 กุมภาพันธ์ พ.ศ. 2469 ที่จังหวัดนครศรีธรรมราช เป็นบุตรของกำนันเข็ม และนางขุ้ม กัลยาณพงศ์ ในวัยเด็กร่างกายเคยเป็นอัมพาตเคลื่อนไหวไม่ได้ มีหมอมารักษาด้วยสมุนไพรจนหาย

ความเป็นกวีนั้นเป็นพรสวรรค์ที่อังคารเชื่อมั่นและฝึกฝนมาตั้งแต่อยู่ชั้นมัธยม เมื่อออกจากมหาวิทยาลัยศิลปากรแล้ว ได้ร่อนเร่เรียนรู้และสร้างสรรค์การวาดภาพและเขียนบทกวี ได้มีโอกาสคุ้นเคยกับศิลปินและกวีร่วมยุคสมัยหลายคน มีผลงานบทกวีปรากฏในหนังสือ “อนุสรณ์น้องใหม่” มหาวิทยาลัยศิลปากร กระทั่งได้พบกับสุลักษณ์ ศิวรักษ์ ผู้ก่อตั้งกและเป็นบรรณาธิการคนแรกของ “สังคมศาสตร์ปริทัศน์” บทกวีของอังคาร กัลยาณพงศ์ จึงได้พิมพ์เผยแพร่อย่างกว้างขวาง มีผลงานที่จัดพิมพ์สร้างความตื่นตัวตื่นใจให้กับวรรณกรรมไทยมาเนิ่นนาน เช่น กวีนิพนธ์ (2507), ลำนำภูกระดึง (2512), สวนแก้ว (2515), บางกอกแก้วกำสรวลหรือนิราศนครศรีธรรมราช (2512) อันเป็นเล่ม

สมรสกับคุณอุ่นเรือน มีบุตรชาย 1 คน บุตรสาว 2 คน คือ ภูหลวง อ้อมแก้ว และวิสาขา กัลยาณพงศ์ โดยสร้างสรรค์ผลงานจิตรกรรมและงานประพันธ์ทั้งร้องกรองและร้อยแก้วเป็นอาชีพ ถึงแก่กรรมเมื่อวันที่ 20 สิงหาคม พ.ศ. 2555 (86 ปี)

นามปากกา อังคาร กัลยาณพงศ์